La Chiesa è situata nel centro della città vecchia, con la facciata su Via Camillo Cavour e il lato destro su Piazza Remo Bertoncini, di fronte al Palazzo Comunale (già Palazzo dei Priori). La sua costruzione risale al sec. XIII e, almeno dal 1260, risulta dedicata a San Pietro. L´intenzione dei fondatori fu di sostituire, con una Chiesa Parrocchiale abbastanza ampia e nel cuore della città, presso il Municipio, le quattro piccole Cappelle sparse nella vicina campagna, ormai divenute insufficienti. Queste, col tempo, scomparvero e sopravvissero solo i loro nomi, che oggi designano, insieme all'arcone già soprastante le quattro porte d´ingresso alla città, le quattro contrade (o quartieri): San Pietro a Vigesimo (o sull'Arno), a Est, titolo che passò all´unica chiesa parrocchiale; San Martino in Catiana, a Sud; San Bartolomeo a Paterno, a Ovest; San Michele in Caprugnana, a Nord; l'arcone fu demolito nel 1843.
La scomparsa, graduale, di dette Cappelle significò anche il trasferimento dei loro beni alla Chiesa di San Pietro.
Paganello II dei Porcaresi - originari di Porcari/Lucca - dal 1274 al 1300 Vescovo di Lucca, nella cui Diocesi erano allora comprese le istituzioni religiose di Castelfranco, volle appoggiare la costruzione della Chiesa concedendo indulgenze a chi avesse donato il proprio lavoro o del denaro.
Molti accettarono la proposta, e cosi il 22 Ottobre 1284 Paganello poté procedere alla consacrazione. Il titolo "San Pietro Apostolo", ereditato dall´antica Cappella posta in prossimità, era in passato molto diffuso nella zona, per il fatto che certe Chiese e Cappelle venivano a trovarsi presso la Via Francigena o Via Romea, dalla quale passavano i pellegrini per recarsi a Roma a onorare la tomba di San Pietro e lucrare le indulgenze. Col tempo, dato che la festa di San Pietro era celebrata il 29 Giugno, insieme a quella di San Paolo Apostolo, il popolo si abituò a designare la Chiesa col doppio titolo "dei Santi Pietro e Paolo", che nel 1633 divenne ufficiale. Cosi nella decorazione interna le allusioni a San Paolo si associano, sebbene in minor misura, a quelle a San Pietro, le cui chiavi "decussate" - cioè incrociate a X, il latino "decem" (dieci) - sono sparse un po´ ovunque, in pittura o in scultura. Tuttavia, per decreto ministeriale del 1986, la Chiesa ha riavuto l´antico, semplice, titolo di "San Pietro Apostolo e Martire". Nel 1443 Papa Eugenio IV eresse la Chiesa a Propositura, e ne fu il primo Proposto Giovanni Bandini, consenziente il Vescovo di Lucca Baldassarre Manni. Nel 1622, 5 Dicembre, la Parrocchia passò dalla Diocesi di Lucca - di cui era Vescovo Alessandro II Guidiccioni (1600-1637) - alla Diocesi di San Miniato, allora fondata: ne fu primo Vescovo il fiorentino Francesco Nori, Canonico del Duomo di Firenze, che la resse fino alla sua morte, avvenuta nel 1631. Ciò per decreto di Papa Gregorio XV, su interessamento di Maria Maddalena d´Austria, madre del Granduca di Toscana Ferdinando II de´ Medici. Il 29 Settembre 1633 al titolo di Propositura fu aggiunto quello di Collegiata, per decreto del Vescovo di San Miniato Alessandro Strozzi (1632-1648), per cui essa divenne sede di un Capitolo composto da 14 Canonici, un Proposto, un Priore, un Decano e altri due Canonici soprannumerari. In seguito fu istituita un' Opera della Collegiata (che sostituì la precedente Opera dei Santi Pietro e Paolo), rimasta in vita fino al 1940: era formata esclusivamente da laici appartenenti alle famiglie locali più notevoli, che provvedevano a finanziare quanto, di volta in volta, era necessario al bene della Parrocchia, ricevendo aiuti anche dalla campagna circostante. E fu l´Opera della Collegiata a promuovere, nel '700, i lavori per un radicale restauro e ammodernamento della Chiesa. Progettista: il fiorentino Giuseppe Broccetti, architetto, scultore, stuccatore e medaglista (1684 ca.-1733). Oggi questi restauri di stile barocco - a cui nell' '800 e nel '900 se ne aggiunsero altri - ci nascondono quasi del tutto l´aspetto originario della Chiesa all'interno; invece all'esterno restano tracce più chiare che, insieme ai documenti e alle notizie degli storici, forniscono dati sulla costruzione originaria. Fino al 1719-1722, periodo del restauro barocco, la Chiesa aveva tre navate, divise da pilastri, e pochi altari. Nei sotterranei, tombe: sotto il Presbiterio, per i Sacerdoti; sotto le navate, per le famiglie locali più importanti; per il popolo serviva invece un cimiterino di fianco alla Chiesa, detto "di San Pietro". Tetto a capriate scoperte, finestre strette terminanti in alto con archetti a tutto tondo; di simile disegno le tre porte di facciata nonché quella sulla fiancata destra, su Piazza Bertoncini. Porte e finestre che furono chiuse e riaperte in prossimità di forma diversa, nei restauri settecenteschi: più in alto le finestre, di forma elegante "a campana", con vetri policromi, secondo il gusto dello stile barocco. La porta laterale era stata già chiusa e riaperta, un po´ più grande, sulla destra di quella antica, in un intervento del 1500.
All'estremità di questa parte laterale, resta la vecchia meridiana in marmo, fornita di un ferro sporgente che, con un'ombra, indica le ore della giornata. Collaborò ai restauri, insieme al Broccetti, lo stuccatore castelfranchese Giovanni Rodolfo Frullani (o Furlani), di origine svizzera (la sua famiglia era di Montagnola, presso Lugano; fu attivo almeno fino al 1751), il quale si occupò di disegnare i numerosi elementi decorativi e li eseguì in parte egli stesso, in parte li affidò ad aiutanti. Soprintendente ai lavori, su incarico del Magistrato dei Signori Nove di Firenze, il Marchese Luca Cosimo degli Albizi. Gli Albizi erano noti come generosi benefattori di Castelfranco e paesi vicini: in certi mesi dell´anno essi, lasciate le loro dimore fiorentine, venivano ad abitare una loro villa - già castello - a Montefalcone (oggi Frazione del Comune di Castelfranco). I lavori di muratura e di falegnameria furono affidati agli artigiani locali Giovanni Scheggi e fratelli. Naturalmente si dovettero trasferire altrove tutte le cose preziose e anche quelle soltanto utili, che avrebbero potuto subire dei danni. E le funzioni religiose, finché durarono i restauri, si tennero nella Chiesa di Santa Maria Maddalena Penitente, detta "la Badia", col permesso dei Canonici di San Frediano di Lucca, che avevano in custodia detta Chiesa.
La parte più importante dei lavori, iniziati nel Marzo 1719, era già finita nel 1722 quando, il 29 Giugno, festa dei Santi Pietro e Paolo, la Chiesa fu riaperta al pubblico dei fedeli e vi ripresero le funzioni religiose. Altri restauri, essi pure notevoli, si ebbero nel 1887-1889 e, recentemente, nel 1991 e anni seguenti con un´aggiunta di una valida e generale illuminazione elettrica, promossi dall'allora Parroco Don Vasco Migliarini, che dall´11 Ottobre 1987 fino all' 8 Settembre 2010 ha ricoperto questa cattedra e il 7 Agosto 2003 fu insignito del titolo di Monsignore, con la qualifica di Cappellano d´Onore di Sua Santità il Pontefice. L' 8 settembre 2010 è stato nominato l' attuale Parroco Don Ernesto Testi, che ha fatto il suo ingresso solenne il 23 Ottobre dello stesso anno. Oggi la Chiesa ha un´altezza pavimento/soffitto di 20 metri e una superficie di 2600 metri, ai quali si aggiungono i 2120 metri della Cappella del Santissimo Sacramento, che è l´ex-Oratorio di San Michele Arcangelo soppresso nel 1785, già ufficiato dalla Confraternita di San Michele, e unito alla Chiesa di San Pietro nel periodo 1835-1839 per aumentarne la capienza.
Un'unica navata, tre Cappelle sul Presbiterio, rialzato di tre gradini rispetto al piano-terra; due altari su ogni lato della navata, uno nella Cappella del Santissimo. Gli altari sono fiancheggiati da colonne in stucco con capitelli corinzi; in alto corre un cornicione pure in stucco. Al disopra di ogni altare, una finestra; al disopra delle tre porte di facciata, l'organo, con la sua cantoria in legno intagliato. Sopra la navata, volta a botte, volta analoga sopra il Coro; sopra l'altare maggiore, volta a cupola, in cui si aprono tre finestrelle incorniciate di decori in stucco. Un ingresso secondario, esso pure per i fedeli, si apre nella parete destra della Cappella del Santissimo. Sopra il tetto della Sacristia - alla quale si accede dalla parete sinistra del Presbiterio - un piccolo campanile a vela, eretto nel 1945 dalla Ditta Taviani, in sostituzione di quello precedente, andato distrutto nella Seconda Guerra Mondiale.

 

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